AGV应用实例
AGV应用实例
概述
1．1．适用范围
本系统根据AGV自动转运系统物流输送系统的功能，设计的一整套转运输送系统。AGV 运行灵活，柔性好，具有一定的可移植性，能根据客户项目的要求作布置上的方便调整。
AGV系统产品具有操作方便、性能稳定可靠、功能完善等特点。AGV 产品的主要技术性能指 标达到国际先进水平，具有导引、停位精度高，AGV系统运行自主性强，智能化程度高，系统的稳定性、可靠性高，系统的适应性和更改灵活性强、路径的规划更为方便等优点。
1．2．适用环境
环境温度：－10℃～＋55℃
海拔高度：不超过 1000m
相对湿度：月平均不大于90％，最高相对湿度不大于95%
使用电源：充电机使用交流电三相五线制供电，线电压 380V±
10% AC，50Hz，控制台使用单相电压 220V ±10%，50Hz
路面倾斜度：＜3%
AGV 工作噪声：≤70dBA。
2．设备基本性能及工艺要求
2．1 总体技术方案
2．1．1．以业主的应用要求为设计基础，提供完整的解决方案。
2．1．2．模块化设计，各子系统相对独立，便于整个系统的安 装调试。
2．1．3．系统设计使用已经成熟应用的技术，一方面保证系统的应用可靠性，另一方面也能缩短系统的设计周期。
2．1．4．以信息管理为中心，实现物流管理自动化，并使业主可以实现对产品的全程跟踪与管理。
2．1．5．AGV（叉车式自动引导搬运车）使用灵活磁导航方式，使用充电方式以保证系统连续自动运行。
2．2 ．作业流程简述
1）AGV接到指令后，自动将托盘挑起；
2）在调头区域完成托盘的调头动作；
3）自动完成将货物输送到月台上；
4）AGV 自动返回到空车调头区，完成调头，等待下次指令；
5）AGV也可以完成月台上的物品自动转运到立体库中。
3． 设备基本技术指标
3．1．外形尺寸
AGV 外形(长X 宽X 高): 1800 mm ×850 mm ×1200mm.
3．2．AGV 性能指标
AGV主体部分的技术指标如下：
AGV型 式；叉式
系统控制方式：采用控制站集中调度管理方式，实时监视AGV系统的运行状态，实现柔性控制。通 讯 方 式：控制台与AGV采用无线局域网通讯交换信息。
AGV导航方式：磁导航
AGV驱动方式：一体化单舵轮驱动单元（直流伺服驱动，直流伺服转舵）
运 动 方 向：前进，后退，转弯。
提 升 能 力 ：1000kg
充 电 方 式 ：充电电池
电池 ：可以自动上线充电
提 升 方 式：电机减速机精确提升机构
安 全 装 置 ：防碰传感器、急停开关。
4.各系统组成
4.1原理及系统
AGV 运输小车自动输送系统的硬件结构图及 AGV 导引原理
磁点导引 AGV 系统硬件结构图
磁点导引AGV 小车的定位原理
在地面上固定磁性材料，在 AGV车体下方固定磁性感应器，磁性感应器检测到地面上预先布置好的磁条后，将检测到的信号传给车载控制器，车载控制器进行导引计算和控制。
磁点导引 AGV 系统的突出优点
铺设容易，改变线路容易，导引精度可靠。
AGV 运输小车自动输送系统的特点
AGV系统技术成熟，在国内外广泛应用于各领域；
AGV系统的扩展便捷；
AGV运输小车的运行路径更改方便；
AGV运输小车管理灵活；
AGV运输小车在线自动充电；
AGV运输小车故障率低，维护方便；
AGV运输小车外型美观，防腐防锈；
AGV运输小车货物运送平稳，定位准确。
4．2导航系统
使用的 AGV磁导航，导航范围宽、导航精度高、灵敏度高、抗干扰性好。根据中心控制台内软件系统规划的 AGV运行路线，在地面布设导航磁条，可实现基于地图的磁带导航方法.
AGV磁导航传感器 、导航磁带、磁地标传感器、地标磁带部分：
在AGV上装有为AGV专门设计的磁导航传感器，该传感器结构紧凑、使用简单、导航范围宽、导航精度高、灵敏度高、搞干扰性好。AGV 地标传感器使用同一类的横向产品，安装尺寸更小，可与导航传感器使用相同的信号磁条。
AGV的地面磁导航系统是AGV在运行过程中所能达到的路径，主要由以下几部分构成：运行路径导航线、地标导航线等。采用磁导航的方法，运行路径导航线由长 500mm、宽50mm、厚度为1mm 的磁性橡胶铺设而成，根据路径的具体要求可以进行适当的裁剪。地标导航线由长 150mm、宽50mm、厚度为 1mm 的磁性橡胶铺设而成，在地图上地标是各个站点的标志。
4．3 AGV 控制台
AGV系统控制使用 PC总线的工控机，具有系统监视任务分配、避碰管理、 充电管理、人工操作、系统故障报警等功能。AGV 控制台通过无线局域网与系统中的AGV 进行实时通讯，了解所有AGV 的当前运行状态并控制AGV 的运行，系统中在线AGV 的实时状态可显示在操作界面上（界面示意如图）。控制台负责AGV运行中的交通管理。保证运行中的AGV 与AGV 间不发生碰撞和AGV 追尾等事故。控制台将对进入系统和退出系统的 AGV进行管理，以保证系统安全运行。AGV调度管理系统采用集中调度管理方式，控制台根据生产管理系统下达的运输任务，AGV 的工作状态、运行情况，通过通讯系统将命令和任务传递给被选中的AGV，被选中的AGV 根据控制台的命令完成附件的输送任务。任务完成后，AGV通知控制台任务完成情况，并回到待命位置，等待下一次任务,含有以下功能：
A 调度管理功能
任务命令的管理：对物流管理机下达的任务根据时间的先后和任务的优先级进行优化调度；
车辆的管理：根据当前AGV 运输小车的位置和状态，选择距目标站点最近的空闲车辆执行任务命令；
交通管理：对系统内的所有 AGV 运输小车能实时控制和管理。多台 AGV运输小车彼此独立行驶和作业，并能相互让车。
通讯管理：通过有线以太局域网与物流管理机通讯。传递任务调度及任务执行情况的信息。通过无线局域网络与各台 AGV运输小车保持通讯，指挥车辆作业。
B 控制管理功能
检查系统中各台AGV运输小车执行任务命令的过程；
查询系统中各台AGV运输小车的状态信息；
查询系统中各台AGV运输小车交通管理信息，各点、线段的占用信息；
查询数据采集系统的信号；
解决多台AGV运输小车的堵塞情况；
C 路径变更功能
根据用户要求可快速变更 AGV小车运行的路径及功能位置点。 修改包括运行路径和取、卸货站台位置点的移动修改、站台设置的修改等。
4．2．6．无线通讯系统
AGV控制台与 AGV间采用无线通讯方式，控制台和 AGV 构成无线局域网。控制台依靠无线局域网向 AGV发出系统控制指令，任务调度指令，避碰调度指令。控制台同时可接收AGV发出的通讯信号。AGV 依靠无线局域网向控制台报告各类指令的执行情况、AGV当前的位置及AGV当前的状态。
无线局域网使用工业级专业通讯电台，车载电台与系统通讯接入点之间使用多频点跳频（或直序扩频）数字通讯，系统具有多个频点可选，通讯速度高、抗干扰性好，且通讯电台支持多主无缝方式漫游，在较大的应用空间内有非常好的区域扩展能力。
使用国际开放频段，无需向无线电管理委员会申请应用频带。
4．2．7．任务管理系统
用于处理车间与 AGV输送系统之间的数据，根据车间生产信息生成输送任务，任务管理计算机与AGV控制台之间建立TCP/IP 通讯连接，通过局域网与 AGV 控制台交换信息，与车间管理系统之间可以通过标准数据库、TCP/IP、CAN总线、工业现场总线等多种方式建立数据通道，使车间内的自动设备与 AGV系统之间能够有机地结合成一个完整的系统。
